A Modeling and Control approach for a cubic AUV

Benoit Clement; Yang Rui; Ali Mansour; Li Ming

doi:10.1016/j.ifacol.2016.10.355

Communication dans un congrès

A Modeling and Control approach for a cubic AUV

Benoit Clement ^{1, 2, *} Yang Rui ³ Ali Mansour ^{4, 5} Li Ming ³

* Auteur correspondant

1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS

Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance

2 Pôle STIC_OSM

ENSTA Bretagne - École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne

3 OUC - Ocean University of China

4 Lab-STICC_ENSTAB_CACS_COM

Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance

5 Pôle STIC_IDM

ENSTA Bretagne - École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne

Abstract : This paper presents a control synthesis methodology for a cubic AUV. The modeling part is based on CFD calculation and the control part is based on H infinity theory, nonlinear compensation, Smith compensation and Kalman filter. It is presented and adapted to Ciscrea AUV for heading control. A comparison with PID controller is given with simulations and sea tests.

Keywords : AUV Robust Control modelling application

Type de document :

Communication dans un congrès

Domaine :

Sciences de l'ingénieur [physics] / Automatique / Robotique

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https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-01368466
Contributeur : Benoit Clement <>
Soumis le : lundi 6 novembre 2017 - 15:22:39
Dernière modification le : jeudi 25 février 2021 - 16:04:01

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