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Communication dans un congrès

Suivi de ligne pour un voilier : application au robot voilier autonome VAIMOS pour l'océanographie

Fabrice Le Bars 1 Luc Jaulin 1 Olivier Ménage 2
1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_IHSEV ; OSM
STIC - Pôle STIC [Brest], Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
Résumé : Bien que les humains utilisent des voiliers depuis des siècles, peu de robots voiliers autonomes existent à ce jour. L'une des principales difficultés pour un robot voilier par rapport à un robot bateau à moteur est de suivre précisément une trajectoire voulue malgré les manoeuvres inhérentes au fonctionnement d'un voilier (lorsque la trajectoire désirée est face au vent par exemple). Dans cet article, nous allons décrire le fonctionnement, le processus de validation et les performances d'un algorithme de contrôle simple permettant à un robot voilier de suivre précisément une trajectoire de manière totalement autonome, à travers des tests effectués avec le robot voilier VAIMOS (Voilier Autonome Instrumenté pour Mesures Océanographiques de Surface) de l'Ifremer, construit pour effectuer des mesures océanographiques.
Type de document :
Communication dans un congrès
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00914070
Contributeur : Annick Billon-Coat <>
Soumis le : mercredi 4 décembre 2013 - 19:17:07
Dernière modification le : mercredi 5 août 2020 - 03:47:01
Archivage à long terme le : : samedi 8 avril 2017 - 04:10:09

Fichier

paper_vaimos_angers.pdf
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Identifiants

  • HAL Id : hal-00914070, version 1

Citation

Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Olivier Ménage. Suivi de ligne pour un voilier : application au robot voilier autonome VAIMOS pour l'océanographie. Journées des Démonstrateurs, Jun 2013, Angers, France. ⟨hal-00914070⟩

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