Suivi de ligne pour un voilier : application au robot voilier autonome VAIMOS pour l'océanographie

Fabrice Le Bars (1) , Luc Jaulin (1) , Olivier Ménage (2)

1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_IHSEV ; OSM
2 LPO - Laboratoire de physique des océans

Bien que les humains utilisent des voiliers depuis des siècles, peu de robots voiliers autonomes existent à ce jour. L'une des principales difficultés pour un robot voilier par rapport à un robot bateau à moteur est de suivre précisément une trajectoire voulue malgré les manoeuvres inhérentes au fonctionnement d'un voilier (lorsque la trajectoire désirée est face au vent par exemple). Dans cet article, nous allons décrire le fonctionnement, le processus de validation et les performances d'un algorithme de contrôle simple permettant à un robot voilier de suivre précisément une trajectoire de manière totalement autonome, à travers des tests effectués avec le robot voilier VAIMOS (Voilier Autonome Instrumenté pour Mesures Océanographiques de Surface) de l'Ifremer, construit pour effectuer des mesures océanographiques.

Mots clés: océanographie; robotique; voilier autonome; suivi de ligne; océanographie.

Domaines: Automatique / Robotique

Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Olivier Ménage. Suivi de ligne pour un voilier : application au robot voilier autonome VAIMOS pour l'océanographie. Journées des Démonstrateurs, Jun 2013, Angers, France. ⟨hal-00914070⟩