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Communication dans un congrès

Guaranteed Characterization of the Explored Space of a Mobile Robot by using Subpavings

Vincent Drevelle 1 Luc Jaulin 1 Benoît Zerr 1
1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_IHSEV ; OSM
STIC - Pôle STIC [Brest], Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
Abstract : This paper proposes a method to characterize the space explored by a mobile robot during a mission. Because of localization uncertainty, the area osculated by a sensor at a given time is uncertain too. The problem is modeled by using intervals to represent trajectory uncertainties and a "visibility function" to describe the area in view at a given time. A set-inversion method is then applied to compute a "guaranteed visible area" and a "possible visible area" with respect to positioning uncertainty. A bracketing of the actual explored area between a "guaranteed explored area" and a "possible explored area" for the whole mission is finally obtained by respectively taking the union of the guaranteed and possible areas. Results from a simulated underwater exploration mission are presented
Type de document :
Communication dans un congrès
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00914063
Contributeur : Annick Billon-Coat <>
Soumis le : mercredi 4 décembre 2013 - 19:05:00
Dernière modification le : lundi 19 avril 2021 - 17:54:02
Archivage à long terme le : : samedi 8 avril 2017 - 04:09:03

Fichier

paper_drevelle_nolcos_2013.pdf
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Identifiants

  • HAL Id : hal-00914063, version 1

Citation

Vincent Drevelle, Luc Jaulin, Benoît Zerr. Guaranteed Characterization of the Explored Space of a Mobile Robot by using Subpavings. NOLCOS 2013, Sep 2013, Toulouse, France. ⟨hal-00914063⟩

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