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Design and control of a low-cost autonomous profiling float

Thomas Le Mézo 1, 2, * Gilles Le Maillot 2 Thierry Ropert 2 Luc Jaulin 1 Aurélien Ponte Benoît Zerr 1
* Auteur correspondant
1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
Abstract : This paper presents the development made around the SeaBot, a new low-cost profiling float design for shallow water. We introduce a simplified dynamical model of the float and propose a state feedback depth controller coupled with an Extended Kalman Filter (EKF) to estimate model parameters. We show experimental results of the depth control that validate the model and the controller. We finally propose a loop design method to build low-cost floats by highlighting key design choices along with design rules.
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02915254
Contributeur : Edp Sciences <>
Soumis le : jeudi 13 août 2020 - 21:38:25
Dernière modification le : vendredi 21 août 2020 - 03:04:50

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Thomas Le Mézo, Gilles Le Maillot, Thierry Ropert, Luc Jaulin, Aurélien Ponte, et al.. Design and control of a low-cost autonomous profiling float. Mechanics & Industry, EDP Sciences, 2020, 21 (5), pp.512. ⟨10.1051/meca/2020037⟩. ⟨hal-02915254⟩

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