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Thèse

Conception et validation d'un algorithme de mise en formation d'essaim de micro-robots sous-marins auto-organisés : Application à l'exploration de zone en guerre des mines

Thomas Sousselier 1
1 Lab-STICC_UBS_CACS_MOCS
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
Résumé : La convergence des besoins en mission de guerre des mines et des avancées scientifiques dans le domaine de la robotique nous ont amenés à explorer une méthode innovante pour résoudre ce problème. Contrairement aux solutions de l'état de l'art, nous proposons de prendre en compte l'ensemble des contraintes opérationnelles de la mission et d'utiliser de nombreux UUV. Dans nos travaux, nous proposons une solution originale : le comportement d'essaim. Le comportement réactif des robots permet de faire émerger un comportement de groupe, effectuant la mission. Nous justifions l'approche en essaim de micro-robots par une étude technico-opérationnelle. Nous nous appuyons sur une méthode partant du général vers le particulier pour concevoir notre algorithme. Cet algorithme est capable d'aligner un essaim et de le faire progresser le long d'une trajectoire sans aucune communication. Nos résultats montrent que notre solution est robuste. L'essaim parvient à reconstituer la formation en cas de perte. La présence d'obstacles ne dégrade pas l'efficacité opérationnelle de l'essaim. L'application des méthodes en essaim à un domaine très contraint reste très peu explorée. Nous estimons que nos travaux montrent leurs capacités sur des missions complexes.
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https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-01096431
Contributeur : Marc Sevaux <>
Soumis le : mercredi 17 décembre 2014 - 14:49:47
Dernière modification le : lundi 19 octobre 2020 - 10:54:28
Archivage à long terme le : : lundi 23 mars 2015 - 15:20:47

Identifiants

  • HAL Id : tel-01096431, version 1

Citation

Thomas Sousselier. Conception et validation d'un algorithme de mise en formation d'essaim de micro-robots sous-marins auto-organisés : Application à l'exploration de zone en guerre des mines. Recherche opérationnelle [cs.RO]. Université Européenne de Bretagne; Université de Bretagne-Sud, 2013. Français. ⟨tel-01096431⟩

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