Optimisation conjointe du contenu sémantique et du temps d'exécution pour une tâche robotisée de saisie d'objet

Frédéric Lerasle (1, 2) , Joris Guérin (3) , Kimberley Gaume (2)

1 UT3 - Université Toulouse III - Paul Sabatier
2 LAAS-RAP - Équipe Robotique, Action et Perception
3 LAAS-TSF - Équipe Tolérance aux fautes et Sûreté de Fonctionnement informatique

Previous work has shown the importance of choosing properly the view under which an object is observed for better identification. Here, we propose to investigate the relationship between execution time and semantic content optimization using a multi-objective formulation. We then perform a grid search to adjust this function’s parameter and study the optimization’s results on a simulated pick and place example. In practical scenarios, the choice of this parameter will depend on the application context.

Mots clés: Semantic view selection; Execution time; Optimization

Domaines: Traitement des images [eess.IV]; Intelligence artificielle [cs.AI]; Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]; Apprentissage [cs.LG]; Robotique [cs.RO]

Frédéric Lerasle, Joris Guérin, Kimberley Gaume. Optimisation conjointe du contenu sémantique et du temps d'exécution pour une tâche robotisée de saisie d'objet. Reconnaissance des Formes, Images, Apprentissage et Perception (RFIAP), Jul 2022, Vannes (Bretagne), France. ⟨hal-04490461⟩