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Thèse

Study and development of relocation solutions of underwater objects by underwater heterogeneous vehicles

Résumé : Dans le contexte de guerre des mines (MCM), il est important de revisiter les objets potentiellement dangereux afin de les identifier et les neutraliser s’il s’agit effectivement de mines. Cette dangereuse tâche était habituellement réalisée par des plongeurs démineurs qui sont petit à petit remplacés par des drones sous-marins. Le design « low cost » des robots de revisite/destruction de mines ne permet en général pas de garantir la revisite d’une cible géolocalisée en allant droit dessus. De plus, le robot pourrait commencer sa mission sous-marine à une distance éloignée et l’absence de positionnement GPS en environnement sous-marin imposent l’élaboration d’une stratégie afin de garantir la revisite de la cible. En se basant sur des informations a priori de l’environnement et notamment la présence de points de repère (amers), le problème est résolu par la planification d’une stratégie à suivre en prenant en compte les incertitudes de déplacement inhérentes en milieu sous-marin. Dans un contexte d’erreurs bornées, une approche ensembliste est proposée. Premièrement, en se basant sur la position et la forme des amers, ainsi que la zone visible du capteur embarqué, les cartes de recalages sont construites afin de définir les poses du robot qui permettent de détecter les différents amers afin de réduire l’incertitude de position du robot.Deuxièmement, en se basant sur un modèle paramétrique de déplacement avec des paramètres incertains, une stratégie haut-niveau est proposée à travers l’optimisation d’un graphe. La stratégie consiste à naviguer entre les cartes de recalage afin de réduire l’incertitude de position du robot et finalement garantir la revisite de la cible souhaitée.
Type de document :
Thèse
Liste complète des métadonnées

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02569767
Contributeur : Abes Star :  Contact
Soumis le : lundi 11 mai 2020 - 15:30:12
Dernière modification le : vendredi 25 septembre 2020 - 03:35:56

Fichier

2019_thibaut_nico.pdf
Version validée par le jury (STAR)

Identifiants

  • HAL Id : tel-02569767, version 1

Citation

Thibaut Nico. Study and development of relocation solutions of underwater objects by underwater heterogeneous vehicles. Automatic. ENSTA Bretagne - École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne, 2019. English. ⟨NNT : 2019ENTA0005⟩. ⟨tel-02569767⟩

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