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Thèse

Robust techniques of automatic control for mobile robotic systems

Résumé : Ce travail vise à atténuer les effets des contraintes sur les systèmes robotiques mobiles. À cette fin, des structures de commande auxiliaire et des techniques de réglage robuste sont proposées. Les structures sont proposées dans le cadre du suivi de chemin pour atténuer les effets des contraintes sur les entrées et les sorties des systèmes. Ensuite, étant donnée leur utilisation répandue en robotique, les contrôleurs de type PID sont considérés comme une contrainte structurelle. Une méthode de réglage robuste, tenant compte de cette contrainte, est proposée permettant d’atteindre de bons niveaux de performance même en présence de perturbations. Enfin, pour faire face à la robustesse en présence des contraintes de non-linéarité sur robots, un outil d’analyse et de réglage pour les contrôleurs de mode glissant est proposé. La particularité de cette méthode de réglage, basée sur des techniques d’optimisation globale et de calculs par intervalles, est qu’elle permet de générer des cartographies de réglage des paramètres pour lesquels le critère de performance souhaité est rempli.Toutes les stratégies proposées sont mises en pratique par des expérimentations réelles ou sur des simulateurs validés (AUV Ciscrea disponible à l’ENSTA Bretagne).
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02538387
Contributeur : Abes Star :  Contact
Soumis le : jeudi 9 avril 2020 - 13:42:09
Dernière modification le : mercredi 14 octobre 2020 - 04:09:35

Fichier

2019_juan_luis_rosendo.pdf
Version validée par le jury (STAR)

Identifiants

  • HAL Id : tel-02538387, version 1

Citation

Juan Luis Rosendo. Robust techniques of automatic control for mobile robotic systems. Robotics [cs.RO]. ENSTA Bretagne - École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne; Universidad nacional de La Plata, 2019. English. ⟨NNT : 2019ENTA0004⟩. ⟨tel-02538387⟩

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