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Thèse

Simultaneous localization and mapping in unstructured environments : a set-membership approach

Résumé : Cette thèse étudie le problème de la localisation et de la cartographie simultanée (SLAM), dans des environnements non structurés, c'est-à-dire, qui ne peuvent pas être décrits par des équations ou des formes géométriques. Ces types d'environnements sont souvent rencontrés dans le domaine sous-marin. Contrairement aux approches classiques, l'environnement n'est pas modélisé par une collection de descripteurs ou d'amers ponctuels, mais directement par des ensembles. Ces ensembles, appelés forme ou shape, sont associés à des caractéristiques physiques de l'environnement, comme par exemple, des textures, du relief ou, de manière plus symbolique, à l'espace libre autour du véhicule. D'un point de vue théorique, le problème du SLAM, basé sur des formes, est formalisé par un réseau de contraintes hybrides dont les variables sont des vecteurs de Rn et des sous-ensembles de Rn. De la même façon que l'incertitude sur une variable réelle est représentée par un intervalle de réels, l'incertitude sur les formes sera représentée par un intervalle de forme. La principale contribution de cette thèse est de proposer un formalisme, basé sur le calcul par intervalle, capable de calculer ces domaines. En application, les algorithmes développés ont été appliqués au problème du SLAM à partir de données bathymétriques recueillies par un véhicule sous-marin autonome (AUV).
Type de document :
Thèse
Liste complète des métadonnées

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02365087
Contributeur : Abes Star :  Contact
Soumis le : vendredi 15 novembre 2019 - 11:53:23
Dernière modification le : mercredi 14 octobre 2020 - 04:09:37
Archivage à long terme le : : dimanche 16 février 2020 - 15:44:57

Fichier

2018_benoit_desrochers.pdf
Version validée par le jury (STAR)

Identifiants

  • HAL Id : tel-02365087, version 1

Citation

Benoît Desrochers. Simultaneous localization and mapping in unstructured environments : a set-membership approach. Robotics [cs.RO]. ENSTA Bretagne - École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne, 2018. English. ⟨NNT : 2018ENTA0006⟩. ⟨tel-02365087⟩

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