Unmotorize ROV gripper to catch profiling floats

Pince non-motorisée de ROV pour attraper les flotteurs cylindriques

Christophe Viel (1, 2, 3)

1 Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
2 Lab-STICC_ROBEX - Equipe ROBotics for EXploration
3 CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique

This paper proposes an ROV (Remotely Operated underwater Vehicle) gripper for retrieving cylindrical profiling floats. In order to fit several types of ROVs and to be easily installed, the gripper is not motorized, using only the robot's movements to catch the floats by simply moving forward on them. Then, the gripper uses the turnstile and freewheel concept to grasp and hold the float, with a safety release system to free an unwanted catch. The effectiveness of the clamp was tested in the pool and in the lake, with two actual rescues of lost floats. The limits of the methods are discussed.

Cet article propose une pince ROV (Remotely Operated Underwater Vehicle) pour la récupération de flotteurs cylindriques. Afin de s'adapter à plusieurs types de ROV et d'avoir une installation facile, la pince n'est pas motorisée et n'utilisent que les mouvements du robot pour attraper les flotteurs en avançant simplement vers eux. Ensuite, la pince utilise le concept de tourniquet et de roue libre pour saisir et maintenir le flotteur, avec un système de libération de sécurité pour relâcher les prises non désirées. L'efficacité de la pince a été testée en piscine et en lac, avec deux sauvetages réels de flotteurs perdus. Les limites des méthodes sont discutées.

Mots clés: Underwater robotics; Float; gripper; ROV

Domaines: Robotique [cs.RO]

Christophe Viel. Unmotorize ROV gripper to catch profiling floats. 2023. ⟨hal-04088629v1⟩