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Restricted Orientation Dubins Path with Application to Sailboats

Ulysse Vautier 1 Christophe Viel Luc Jaulin 2 Jian Wan 3 Robert Hone Yong Ming Dai
1 Plymouth University
2 Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
3 Zhejiang University of Science and Technology
Abstract : This paper develops a geometrical construction of a shortest Dubins path in a discontinuous orientation restricted environment. The method proposed here builds the shortest path from one pose to the other while avoiding a no-go zone in terms of orientation, and being constrained to move forward. Finally, an application to autonomous sailboats is then provided to validate the feasibility of the planned shortest path in a position keeping scenario.
Keywords : Robots Planning Turning Path planning Face Indexes
Type de document :
Article dans une revue
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https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-02303355
Contributeur : Marie Briec <>
Soumis le : mercredi 2 octobre 2019 - 11:41:22
Dernière modification le : mercredi 5 août 2020 - 03:49:52

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Citation

Ulysse Vautier, Christophe Viel, Luc Jaulin, Jian Wan, Robert Hone, et al.. Restricted Orientation Dubins Path with Application to Sailboats. IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2019, 4 (4), pp.4515 - 4522. ⟨10.1109/LRA.2019.2930424⟩. ⟨hal-02303355⟩

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