Accéder directement au contenu Accéder directement à la navigation
Communication dans un congrès

Isobath following using an altimeter as a unique exteroceptive sensor

Luc Jaulin 1
1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
Abstract : We consider an underwater robot equipped with an altimeter (a simple echo-sounder oriented downward), a barometer and a low cost gyroscope. The robot has no compass. We show that using vector field control combined with a Kalman observer, it is possible to follow an isobath (which is a curve that connects all points having the same depth). The robustness of the controller is validated on a simulation.
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [6 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-01867579
Contributeur : Marie Briec <>
Soumis le : mardi 4 septembre 2018 - 14:05:39
Dernière modification le : mercredi 24 juin 2020 - 16:19:51
Document(s) archivé(s) le : mercredi 5 décembre 2018 - 16:05:58

Fichier

paper_isokalm.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01867579, version 1

Citation

Luc Jaulin. Isobath following using an altimeter as a unique exteroceptive sensor. International Robotic Sailing Conference 2018 (IRSC 2018), Aug 2018, Southampton, United Kingdom. ⟨hal-01867579⟩

Partager

Métriques

Consultations de la notice

177

Téléchargements de fichiers

56