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Communication dans un congrès
Isobath following using an altimeter as a unique exteroceptive sensor
Abstract : We consider an underwater robot equipped with an altimeter (a simple echo-sounder oriented downward), a barometer and a low cost gyroscope. The robot has no compass. We show that using vector field control combined with a Kalman observer, it is possible to follow an isobath (which is a curve that connects all points having the same depth). The robustness of the controller is validated on a simulation.
Littérature citée [6 références]
https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-01867579
Contributeur : Marie Briec <>
Soumis le : mardi 4 septembre 2018 - 14:05:39
Dernière modification le : mercredi 24 juin 2020 - 16:19:51
Document(s) archivé(s) le : mercredi 5 décembre 2018 - 16:05:58
Contributeur : Marie Briec <>
Soumis le : mardi 4 septembre 2018 - 14:05:39
Dernière modification le : mercredi 24 juin 2020 - 16:19:51
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Fichier
paper_isokalm.pdf
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