Control of an Autonomous Underwater Vehicle subject to robustness constraints

Juan Luis 1 Dominique Monnet 2 Benoît Clément 2 Fabricio Garelli 1 Jordan Ninin 2
2 Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
Abstract : In this paper, we present a method to compute a control law for an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) subject to external disturbances. The control law's design objectives are formulated as H ∞ objectives used to synthesize a robust controller. Then, a robustness analysis of AUV model uncertainties is performed without conservatism with interval analysis and global optimization in order to validate the control law. We emphasize the advantage of our approach by comparing it with two other classical design methods with simulations and experiments.
Type de document :
Communication dans un congrès
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Contributeur : Marie Briec <>
Soumis le : mardi 4 septembre 2018 - 09:44:17
Dernière modification le : jeudi 17 octobre 2019 - 12:36:58
Document(s) archivé(s) le : mercredi 5 décembre 2018 - 13:40:09

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  • HAL Id : hal-01867161, version 1

Citation

Juan Luis, Dominique Monnet, Benoît Clément, Fabricio Garelli, Jordan Ninin. Control of an Autonomous Underwater Vehicle subject to robustness constraints. 9th IFAC Symposium on Robust Control Design (ROCOND'18), Sep 2018, Florianopolis, Brazil. ⟨hal-01867161⟩

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