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Communication dans un congrès
Control of an Autonomous Underwater Vehicle subject to robustness constraints
Abstract : In this paper, we present a method to compute a control law for an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) subject to external disturbances. The control law's design objectives are formulated as H ∞ objectives used to synthesize a robust controller. Then, a robustness analysis of AUV model uncertainties is performed without conservatism with interval analysis and global optimization in order to validate the control law. We emphasize the advantage of our approach by comparing it with two other classical design methods with simulations and experiments.
Littérature citée [14 références]
https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-01867161
Contributeur : Marie Briec <>
Soumis le : mardi 4 septembre 2018 - 09:44:17
Dernière modification le : vendredi 27 novembre 2020 - 09:34:05
Archivage à long terme le : : mercredi 5 décembre 2018 - 13:40:09
Contributeur : Marie Briec <>
Soumis le : mardi 4 septembre 2018 - 09:44:17
Dernière modification le : vendredi 27 novembre 2020 - 09:34:05
Archivage à long terme le : : mercredi 5 décembre 2018 - 13:40:09
Fichier
RMNGC18.pdf
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