Sliding mode reference conditioning for path following applied to an AUV

Juan Luis Rosendo 1, 2, 3 Benoit Clement 3, 2 Fabricio Garelli 1
1 UNLP - Universidad Nacional de la Plata [Argentine]
2 STIC - Pôle STIC [Brest]
3 Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
Abstract : This work presents a dynamic model for an autonomous underwater vehicle (AUV), a validation of this model together with the simulator obtained from its application and an implementation of sliding mode reference conditioning (SMRC). This last technique is proposed in order to follow a path at maximum speed with bounded errors in a dynamical framework, taking care of the saturation in systems actuators, resulting in an improvement of the path tracking time.
Keywords : Actuator constraints Sliding mode Path following Robotics Simulators AUV
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [7 références]  Voir  Masquer  Télécharger
https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-01368470
Contributeur : Benoit Clement <>
Soumis le : lundi 6 novembre 2017 - 15:24:03
Dernière modification le : jeudi 17 octobre 2019 - 12:36:58

Fichier

cams.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01368470, version 1

Collections

ENSTA-BRETAGNE | UNIV-BREST | INSTITUT-TELECOM | CNRS | ENSTA-BRETAGNE-STIC | ENIB | LAB-STICC | TDS-MACS

Citation

Juan Luis Rosendo, Benoit Clement, Fabricio Garelli. Sliding mode reference conditioning for path following applied to an AUV. 10th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems (CAMS 2016), Sep 2016, Trondheim, Norway. ⟨hal-01368470⟩

Exporter

BibTeX TEI DC DCterms EndNote

Partager

Métriques

Consultations de la notice

348

Téléchargements de fichiers

158

Contact

CCSD