A Modeling and Control approach for a cubic AUV

Benoit Clement 1, 2, * Yang Rui 3 Ali Mansour 4, 5 Li Ming 3
* Auteur correspondant
1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
2 Pôle STIC_OSM
ENSTA Bretagne
4 Lab-STICC_ENSTAB_CACS_COM
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
5 Pôle STIC_IDM
ENSTA Bretagne
Abstract : This paper presents a control synthesis methodology for a cubic AUV. The modeling part is based on CFD calculation and the control part is based on H infinity theory, nonlinear compensation, Smith compensation and Kalman filter. It is presented and adapted to Ciscrea AUV for heading control. A comparison with PID controller is given with simulations and sea tests.
Type de document :
Communication dans un congrès
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Contributeur : Benoit Clement <>
Soumis le : lundi 6 novembre 2017 - 15:22:39
Dernière modification le : samedi 2 novembre 2019 - 18:02:02

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Citation

Benoit Clement, Yang Rui, Ali Mansour, Li Ming. A Modeling and Control approach for a cubic AUV. 10th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Sep 2016, Tronheim, Norway. pp.279 - 284, ⟨10.1016/j.ifacol.2016.10.355⟩. ⟨hal-01368466⟩

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