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Communication dans un congrès

Set-Membership Approach to the Kidnapped Robot Problem

Benoît Desrochers 1, 2, 3 Simon Lacroix 4 Luc Jaulin 2, 3
2 Lab-STICC_ENSTAB_CID_IHSEV ; OSM
STIC - Pôle STIC [Brest]
3 Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
4 LAAS-RIS - Équipe Robotique et InteractionS
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes
Abstract : This article depicts an algorithm which matches the output of a Lidar with an initial terrain model to estimate the absolute pose of a robot. Initial models do not perfectly fit the reality and the acquired data set can contain an unknown, and potentially large, proportion of outliers. We present an interval based algorithm that copes with such conditions, by matching the Lidar data with the terrain model in a robust manner. Experimental validations using different terrain model are reported to illustrate the performance of the method.
Type de document :
Communication dans un congrès
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01182607
Contributeur : Simon Lacroix <>
Soumis le : lundi 3 août 2015 - 13:50:13
Dernière modification le : jeudi 19 novembre 2020 - 16:36:07
Archivage à long terme le : : mercredi 4 novembre 2015 - 10:12:28

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  • HAL Id : hal-01182607, version 1

Citation

Benoît Desrochers, Simon Lacroix, Luc Jaulin. Set-Membership Approach to the Kidnapped Robot Problem. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Sep 2015, Hamburg, Germany. 9p. ⟨hal-01182607⟩

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