%0 Conference Proceedings
%T Suivi de route pour un robot voilier
%+ Lab-STICC_ENSTAB_CID_IHSEV
%+ Pôle STIC_OSM
%+ Laboratoire de physique des océans (LPO)
%A Jaulin, Luc
%A Le Bars, Fabrice
%A Clement, Benoit
%A Gallou, Yvon
%A Menage, Olivier
%A Reynet, Olivier
%A Sliwka, Jan
%A Zerr, Benoit
%< avec comité de lecture
%B Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA2012)
%C Grenoble, France
%P 695-702
%8 2012-07-04
%D 2012
%K voilier
%K Commande non linéaire
%K réseau de Pétri
%K robotique marine
%K voilier.
%Z Engineering Sciences [physics]/AutomaticConference papers
%X Un robot voilier est un système fortement nonlinéaire qui pourtant se commande relativement facilement. En effet, sa conception mécanique découle d'une évolution pragmatique sur plusieurs milliers d'années avec pour double objectif : celui d'une machine rapide et celui d'avoir un véhicule facile à commander. Cet article propose une stratégie de régulation d'un robot voilier inspirée de celle utilisée par les navigateurs. Le régulateur qui en résulte est simple, avec peu de paramètres à régler et ayant un sens physique évident. Un test sur le robot voilier Vaimos est présenté afin d'illustrer les performances du régulateur.
%G English
%2 https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-00728390/document
%2 https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-00728390/file/paper_vaimos_cifa2012.pdf
%L hal-00728390
%U https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-00728390
%~ IRD
%~ UNIV-BREST
%~ INSTITUT-TELECOM
%~ ENSTA-BRETAGNE
%~ CNRS
%~ UNIV-UBS
%~ IFREMER
%~ ENSTA-BRETAGNE-STIC
%~ ENIB
%~ LAB-STICC_ENIB
%~ LAB-STICC
%~ TDS-MACS
%~ LOPS
%~ CMM
%~ INSTITUTS-TELECOM