Suivi de route pour un robot voilier

Luc Jaulin (1, 2) , Fabrice Le Bars (1, 2) , Benoit Clement (1, 2) , Yvon Gallou (2) , Olivier Menage (3) , Olivier Reynet (1, 2) , Jan Sliwka (1, 2) , Benoit Zerr (1, 2)

1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_IHSEV
2 Pôle STIC_OSM
3 LPO - Laboratoire de physique des océans

Un robot voilier est un système fortement nonlinéaire qui pourtant se commande relativement facilement. En effet, sa conception mécanique découle d'une évolution pragmatique sur plusieurs milliers d'années avec pour double objectif : celui d'une machine rapide et celui d'avoir un véhicule facile à commander. Cet article propose une stratégie de régulation d'un robot voilier inspirée de celle utilisée par les navigateurs. Le régulateur qui en résulte est simple, avec peu de paramètres à régler et ayant un sens physique évident. Un test sur le robot voilier Vaimos est présenté afin d'illustrer les performances du régulateur.

Mots clés: voilier; Commande non linéaire; réseau de Pétri; robotique marine; voilier.

Domaines: Automatique / Robotique

Luc Jaulin, Fabrice Le Bars, Benoit Clement, Yvon Gallou, Olivier Menage, et al.. Suivi de route pour un robot voilier. Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA2012), Jul 2012, Grenoble, France. pp.695-702. ⟨hal-00728390⟩