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Communication dans un congrès
Suivi de route pour un robot voilier
Résumé : Un robot voilier est un système fortement nonlinéaire qui pourtant se commande relativement facilement. En effet, sa conception mécanique découle d'une évolution pragmatique sur plusieurs milliers d'années avec pour double objectif : celui d'une machine rapide et celui d'avoir un véhicule facile à commander. Cet article propose une stratégie de régulation d'un robot voilier inspirée de celle utilisée par les navigateurs. Le régulateur qui en résulte est simple, avec peu de paramètres à régler et ayant un sens physique évident. Un test sur le robot voilier Vaimos est présenté afin d'illustrer les performances du régulateur.
Littérature citée [14 références]
https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-00728390
Contributeur : Annick Billon-Coat <>
Soumis le : mercredi 5 septembre 2012 - 18:12:46
Dernière modification le : mercredi 5 août 2020 - 03:43:23
Archivage à long terme le : : jeudi 6 décembre 2012 - 06:45:08
Contributeur : Annick Billon-Coat <>
Soumis le : mercredi 5 septembre 2012 - 18:12:46
Dernière modification le : mercredi 5 août 2020 - 03:43:23
Archivage à long terme le : : jeudi 6 décembre 2012 - 06:45:08
Fichier
paper_vaimos_cifa2012.pdf
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