Suivi de route pour un robot voilier

Luc Jaulin 1, 2 Fabrice Le Bars 1, 2 Benoît Clement 1, 2 Yvon Gallou 2 Olivier Menage 3 Olivier Reynet 1, 2 Jan Sliwka 1, 2 Benoît Zerr 1, 2
1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_IHSEV
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
2 Pôle STIC_OSM
ENSTA Bretagne
Résumé : Un robot voilier est un système fortement nonlinéaire qui pourtant se commande relativement facilement. En effet, sa conception mécanique découle d'une évolution pragmatique sur plusieurs milliers d'années avec pour double objectif : celui d'une machine rapide et celui d'avoir un véhicule facile à commander. Cet article propose une stratégie de régulation d'un robot voilier inspirée de celle utilisée par les navigateurs. Le régulateur qui en résulte est simple, avec peu de paramètres à régler et ayant un sens physique évident. Un test sur le robot voilier Vaimos est présenté afin d'illustrer les performances du régulateur.
Type de document :
Communication dans un congrès
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Contributeur : Annick Billon-Coat <>
Soumis le : mercredi 5 septembre 2012 - 18:12:46
Dernière modification le : jeudi 17 octobre 2019 - 12:36:46
Document(s) archivé(s) le : jeudi 6 décembre 2012 - 06:45:08

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Citation

Luc Jaulin, Fabrice Le Bars, Benoît Clement, Yvon Gallou, Olivier Menage, et al.. Suivi de route pour un robot voilier. Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA2012), Jul 2012, Grenoble, France. pp.695-702. ⟨hal-00728390⟩

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