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Communication dans un congrès

Optimal control tuning of a redundant robot

Luc Jaulin 1, 2
1 Lab-STICC_ENSTAB_CID_IHSEV
Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
2 Pôle STIC_OSM
ENSTA Bretagne - École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne
Abstract : A robot can generally be described by a vector first-order differential equation, named state equations. A robot is said to be redundant if it has more actuators than necessary. In this case, the number of inputs is higher than the number of outputs (variables to be controlled) and there exists many different ways to achieve the control requirements. We can thus take advantage of the extra number of freedom degrees in order to optimize some performance criterion (involving energy, security, longevity or speed). The resulting problem can be formalized into an parametric optimization problem with equality constraints where the free variables (or the parameters) of the optimization problem correspond to the outputs. Due the non-convexity of the optimization problem, the paper proposes to use an interval approach for the resolution. The approach is illustrated on the optimal sail tuning of a sailboat robot.
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées

https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-00690428
Contributeur : Annick Billon-Coat <>
Soumis le : lundi 23 avril 2012 - 15:06:40
Dernière modification le : mercredi 5 août 2020 - 03:42:51
Archivage à long terme le : : mardi 24 juillet 2012 - 02:32:08

Fichier

paper_roadef2012.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00690428, version 1

Citation

Luc Jaulin. Optimal control tuning of a redundant robot. ROADEF 2012, Apr 2012, Angers, France. ⟨hal-00690428⟩

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