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Communication dans un congrès

Using interval methods in the context of robust localization of underwater robots

Abstract : In this paper we will apply interval methods to solve the problem of robust localization of an underwater robot. The localization problem is cast into a constraint satisfaction problem (CSP) where constraint propagation algorithms are particularly efficient. The method is designed to work in real environments with numerous outliers. Besides, we used a new approach to represent the map by a binary image. This allow us to represent even unstructured maps. We tested the algorithm on a real data set gathered by an underwater robot in a marina located in Costa Brava.
Type de document :
Communication dans un congrès
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https://hal-ensta-bretagne.archives-ouvertes.fr/hal-00583049
Contributeur : Annick Billon-Coat <>
Soumis le : lundi 4 avril 2011 - 15:53:20
Dernière modification le : lundi 20 juillet 2020 - 11:24:14
Archivage à long terme le : : mardi 5 juillet 2011 - 02:37:28

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Nafips-3rd-submission.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00583049, version 1

Citation

Jan Sliwka, Fabrice Le Bars, Olivier Reynet, Luc Jaulin. Using interval methods in the context of robust localization of underwater robots. NAFIPS'11, Mar 2011, El Paso, Texas, United States. ⟨hal-00583049⟩

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